සංවේදක විලයන ඇල්ගොරිතම

කල්මන් පෙරහන

Kalman ෆිල්ටරය සාමාන්යයි.

ඇල්ගොරිතමයේ හරය වන්නේ එක් එක් සංවේදකය සඳහා "විශ්වාස" සාධක කට්ටලයක් සැකසීමයි. සෑම මොහොතකම, අනුමාන (ස්වයං-එකතු කිරීම) වැඩිදියුණු කිරීම සඳහා සංඛ්යාලේඛන සඳහා අවසාන මොහොතේ සිට සංවේදක දත්ත භාවිතා කරනු ලබන අතර, සංවේදකයේ ගුණාත්මකභාවය ද විනිශ්චය කරනු ලැබේ. සංවේදකයේ පුරෝකථනය කළ අගය සහ මනින ලද අගය අතර සැසඳීමේ දී, විශිෂ්ට අගයක් ඇස්තමේන්තු කර ප්රතිදානය කරනු ඇත.

මෙයින් අදහස් කරන්නේ සංවේදකයක් සෑම විටම හොඳ සහ ස්ථාවර අගයක් ලබා දී ඔබට අසම්භාව්‍ය දෙයක් පැවසීමට පටන් ගන්නේ නම්, එය නැවත අර්ථවත් වීමට පටන් ගන්නා තෙක් සංවේදකයේ විශ්වසනීයත්වය මිලි තත්පර කිහිපයකින් අඩු වනු ඇත.

මෙය සරල සාමාන්‍යකරණයට හෝ ඡන්දය ප්‍රකාශ කිරීමට වඩා හොඳය, මන්ද බොහෝ සංවේදක තාවකාලිකව ක්‍රියා විරහිත වූ තත්වය සමඟ Kalman ෆිල්ටරයට කටයුතු කළ හැකි බැවිනි. කෙනෙකුට හොඳ හේතුවක් තබා ගත හැකි තාක්, එය අඳුරු මොහොත හරහා රොබෝවරයා බවට පත් කළ හැකිය.

Kalman ෆිල්ටරය යනු Markov දාමයේ සහ Bayesian තර්කයේ වඩාත් පොදු සංකල්පවල යෙදුමකි, එය සාක්ෂි භාවිතා කරමින් ඔවුන්ගේ අනුමාන පුනරාවර්තන ලෙස වැඩිදියුණු කරන ගණිත පද්ධතියකි. මෙම මෙවලම් විද්‍යාව විසින්ම අදහස් පරීක්‍ෂා කිරීමට උපකාර කිරීමට භාවිතා කරන මෙවලම් වේ (අපි "සංඛ්‍යානමය වැදගත්කම" ලෙස හඳුන්වන දෙයෙහි පදනම ද වේ).

එහෙයින් සමහර සංවේදක විලයන පද්ධති තත්පරයට 1000 වාරයක වේගයකින් විද්‍යාවේ සාරය ප්‍රකාශ කරන බව කාව්‍යමය වශයෙන් කිව හැකිය.

දශක ගණනාවක් තිස්සේ අභ්‍යවකාශ චන්ද්‍රිකාවල කක්ෂ මධ්‍යස්ථානවල Kalman ෆිල්ටර් භාවිතා කර ඇත. නවීන ක්ෂුද්‍ර පාලකයන්ට තත්‍ය කාලීනව ඇල්ගොරිතම ක්‍රියාත්මක කළ හැකි බැවින්, ඒවා රොබෝ තාක්ෂණයේ වඩ වඩාත් ජනප්‍රිය වෙමින් පවතී.